Keuronde/2026-Propulsion
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Compare commits

base: Keuronde:530eb4b343b306787cad667e93f2c44f457770f1
Branches Tags
Keuronde:com_usb_v2
..
compare: Keuronde:5d5c280e1c7a88094266d025ba87b98c7869a382
Branches Tags
Keuronde:com_usb_v2

No commits in common. "530eb4b343b306787cad667e93f2c44f457770f1" and "5d5c280e1c7a88094266d025ba87b98c7869a382" have entirely different histories.
530eb4b343 ... 5d5c280e1c

11 changed files with 15 additions and 308 deletions
Show Stats Expand all files Collapse all files

1
CMakeLists.txt
View File

@ -19,7 +19,6 @@ add_executable(Mon_Projet
Geometrie.c Geometrie.c
i2c_maitre.c i2c_maitre.c
messagerie.c messagerie.c
messagerie_applicative.c
Moteurs.c Moteurs.c
Localisation.c Localisation.c
main.c main.c

BIN
Messagerie_propulsion2026.ods
View File

Binary file not shown.

111
Readme.md
View File

@ -6,19 +6,12 @@ Basé sur le code du PAMI 2025 de l'équipe Poivron Robotique.
Principales évolutions: Principales évolutions:
- Ajout de la communication USB - Ajout de la communication USB
- Définition des messages applicatifs
Méthode de test Méthode de test
--------------- ---------------
* Éteindre la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM0` * Éteindre la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM0`
* Allumer la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM0` * Allumer la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM0`
* Tester la réception de la position
`echo -e "\xFF\xFF\x11rP\x00\x0C\x01\x01\x01\x01\x05\x05\x05\x05\x09\x09\x09\x09\x00" > /dev/ttyACM0`
Difficultés Difficultés
----------- -----------
Il suffit d'une petite modification du code (ajout d'un `printf` par exemple), pour que la communication se bloque côté PC Il suffit d'une petite modification du code (ajout d'un `printf` par exemple), pour que la communication se bloque côté PC
@ -26,107 +19,3 @@ Il suffit d'une petite modification du code (ajout d'un `printf` par exemple), p
L'utilisation du second cœur pour envoyer la télémétrie peut perturber le débug avec printf => Augment grandement le délai de réponse L'utilisation du second cœur pour envoyer la télémétrie peut perturber le débug avec printf => Augment grandement le délai de réponse
La communication crash rapidement : à cause de la danse du PAMI => Suppression de la dance du PAMI (c'était codé à l'arrache) La communication crash rapidement : à cause de la danse du PAMI => Suppression de la dance du PAMI (c'était codé à l'arrache)
Les points des trajectoires sont des `double`, il faut les mettre en `float`.
Pas de trajectoire rotation sur soi-même ?
Annexes
=======
Tables des registres
--------------------
Table des registres :
---------------------
| Adresse | R/W | Type | Donnée |
| ------- | --- | ---------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 0x00 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x01 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x02 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x03 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x04 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x05 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x06 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x07 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x08 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0C | R | Boolean | Mouvement en cours : 1<br>Mouvement terminé : 0 |
| 0x0D | RW | uint8_t | Mode<br>0 : arrêt des moteurs<br>1 : pilotage des moteurs PWM<br>2 : pilotage en vitesse des roues<br>3 : pilotage avec la loi de commande<br>4 : Trajectoire |
| 0x0E | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x10 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x11 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x12 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x13 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x14 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x15 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x16 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x17 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x18 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x19 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x1A | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1B | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1C | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1D | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1E | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x1F | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x20 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x21 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x22 | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type :<br>0 : Droite<br>1 : Circulaire<br>2 : Bézier<br>3 : Composée<br>4 : Rotation |
| 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x26 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x27 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x28 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x29 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2A | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2B | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2C | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2D | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2E | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2F | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x30 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x31 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x32 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x33 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x34 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x35 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x36 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x37 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x38 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x39 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3A | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3B | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3C | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3D | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3E | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3F | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x40 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x41 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x42 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x43 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x44 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x45 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x46 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x47 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x48 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x49 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4A | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4B | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4C | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4D | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4E | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4F | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x50 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x51 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x52 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x53 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x56 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |

3
Trajectoire.c
View File

@ -135,14 +135,17 @@ struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, dou
switch(trajectoire->type){ switch(trajectoire->type){
case TRAJECTOIRE_DROITE: case TRAJECTOIRE_DROITE:
point_xyo.point_xy = Trajectoire_droite_get_point(trajectoire, abscisse); point_xyo.point_xy = Trajectoire_droite_get_point(trajectoire, abscisse);
point_xyo.orientation = Trajectoire_get_orientation_rad(trajectoire, abscisse);
break; break;
case TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE: case TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE:
point_xyo.point_xy = Trajectoire_circulaire_get_point(trajectoire, abscisse); point_xyo.point_xy = Trajectoire_circulaire_get_point(trajectoire, abscisse);
point_xyo.orientation = Trajectoire_get_orientation_rad(trajectoire, abscisse);
break; break;
case TRAJECTOIRE_BEZIER: case TRAJECTOIRE_BEZIER:
point_xyo.point_xy = Trajectoire_bezier_get_point(trajectoire, abscisse); point_xyo.point_xy = Trajectoire_bezier_get_point(trajectoire, abscisse);
point_xyo.orientation = Trajectoire_get_orientation_rad(trajectoire, abscisse);
break; break;
case TRAJECTOIRE_COMPOSEE: case TRAJECTOIRE_COMPOSEE:

3
Trajectoire.h
View File

@ -11,11 +11,12 @@ enum trajectoire_type_t{
}; };
struct point_xy_t{ struct point_xy_t{
float x, y; double x, y;
}; };
struct point_xyo_t{ struct point_xyo_t{
struct point_xy_t point_xy; struct point_xy_t point_xy;
float orientation;
}; };
struct trajectoire_t { struct trajectoire_t {

1
Trajet.c
View File

@ -76,6 +76,7 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(float pas_de_temps_s){
position.x_mm = point.point_xy.x; position.x_mm = point.point_xy.x;
position.y_mm = point.point_xy.y; position.y_mm = point.point_xy.y;
position.angle_radian = point.orientation;
position_consigne=position; position_consigne=position;
Asser_Position(position); Asser_Position(position);

92
main.c
View File

@ -14,7 +14,6 @@
#include "i2c_maitre.h" #include "i2c_maitre.h"
#include "Localisation.h" #include "Localisation.h"
#include "messagerie.h" #include "messagerie.h"
#include "messagerie_applicative.h"
#include "Moteurs.h" #include "Moteurs.h"
#include "Strategie.h" #include "Strategie.h"
#include "Servomoteur.h" #include "Servomoteur.h"
@ -105,16 +104,15 @@ void main(void)
// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur // TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
if(get_identifiant() != 0){ if(get_identifiant() != 0){
//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX); //multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
//multicore_launch_core1(gestion_affichage); multicore_launch_core1(gestion_affichage);
}else{ }else{
//multicore_launch_core1(gestion_affichage); multicore_launch_core1(gestion_affichage);
} }
enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS; enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
uint8_t mode=0;
while(1){ while(1){
@ -134,68 +132,6 @@ void main(void)
// données[1]: id de la carte // données[1]: id de la carte
// données[2]: 1er registre // données[2]: 1er registre
// données[3 à tailles_données -1]: valeurs // données[3 à tailles_données -1]: valeurs
struct message_applicatif_t message_applicatif;
memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
if(message_applicatif.id_carte == 'P'){
mise_a_jour_position = false;
mise_a_jour_mode = false;
mise_a_jour_pwm = false;
mise_a_jour_vitesse_roues = false;
mise_a_jour_vitesse_robot = false;
mise_a_jour_trajectoire = false;
// Copie des données dans la mémoire d'échange
// Et actualisation des variables "mise_a_jour_..."
for (int num_octet=0; num_octet<message_applicatif.taille_donnees; num_octet++){
écriture_données(message_applicatif.adresse_registre + num_octet, message_applicatif.donnees_applicative.donnees[num_octet]);
}
if(mise_a_jour_position){
struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
}
if(mise_a_jour_mode){
get_données_reçues(&mode, sizeof(mode), REG_PROPULSION_MODE);
printf("mode:%d\n", mode);
}
if(mise_a_jour_pwm){
struct msg_propulsion_pwm_t msg_propulsion_pwm;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_pwm, sizeof(msg_propulsion_pwm), REG_PROPULSION_PWM);
// Consigne
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, msg_propulsion_pwm.pwm_gauche);
printf("pwm_gauche:%d, pwm_droit:%d\n", msg_propulsion_pwm.pwm_gauche, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
}
if(mise_a_jour_vitesse_roues){
struct msg_propulsion_vitesse_roues_t msg_propulsion_vitesse_roues;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_roues, sizeof(msg_propulsion_vitesse_roues), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES);
printf("vitesse_roue_gauche:%f, vitesse_roue_droite:%f\n", msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s);
}
if(mise_a_jour_vitesse_robot){
struct msg_propulsion_vitesse_robot_t msg_propulsion_vitesse_robot;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_robot, sizeof(msg_propulsion_vitesse_robot), REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT);
printf("avance_robot (mm/s) : %f, rotation (rad/s): %f\n", msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s,
msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
commande_vitesse(msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s, msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
}
if(mise_a_jour_trajectoire){
// Oh la la !
}
}
id_carte = message.donnees[1]; id_carte = message.donnees[1];
registre = message.donnees[2]; registre = message.donnees[2];
if(id_carte == 'D'){ if(id_carte == 'D'){
@ -223,30 +159,10 @@ void main(void)
QEI_update(); QEI_update();
Localisation_gestion(); Localisation_gestion();
struct msg_propulsion_pwm_t msg_propulsion_pwm; gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
switch(mode){ if(asser_pos){
case 0:
Moteur_Stop();
break;
case 1:
/*
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_pwm, sizeof(msg_propulsion_pwm), REG_PROPULSION_PWM);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, msg_propulsion_pwm.pwm_gauche);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);*/
break;
case 2:
case 3:
case 4:
AsserMoteur_Gestion(step_ms); AsserMoteur_Gestion(step_ms);
break;
} }
//gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
/*if(asser_pos){
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
}*/
// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
// TODO
} }
} }

19
messagerie.h
View File

@ -1,10 +1,11 @@
#include "pico/stdlib.h" #include "pico/stdlib.h"
#include "messages_propulsion.h"
#define MESSAGE_TIMEOUT_US 2000 #define MESSAGE_TIMEOUT_US 2000
struct message_t{ struct message_t{
uint8_t type; // 'b' pour binaire, '>' pour des logs uint8_t type; // 'd' pour demande, 'r' pour une réception de données, 'w' pour écrire des données, '>' pour des logs
uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu
uint8_t taille_donnees; uint8_t taille_donnees;
uint8_t donnees[255]; uint8_t donnees[255];
}; };
@ -16,20 +17,6 @@ struct message_requete_t{
uint8_t taille_donnees; uint8_t taille_donnees;
}; };
struct message_applicatif_t{
uint8_t commande; // 'r' : réception de données, 'd' : demande de données
uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu ou écrit
uint8_t taille_donnees;
union{
uint8_t donnees[100];
#ifdef MESSAGE_PROPULSION_H
struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
#endif
}donnees_applicative;
};
bool messagerie_message_disponible(); bool messagerie_message_disponible();
struct message_t messagerie_get_message(); struct message_t messagerie_get_message();

50
messagerie_applicative.c
View File

@ -1,50 +0,0 @@
#include <string.h>
#include "messagerie_applicative.h"
uint8_t memoire_echange[200];
bool mise_a_jour_position = false;
bool mise_a_jour_mode = false;
bool mise_a_jour_pwm = false;
bool mise_a_jour_vitesse_roues = false;
bool mise_a_jour_vitesse_robot = false;
bool mise_a_jour_trajectoire = false;
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre){
memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
}
void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
if( adresse <= 11){
// Position du robot
mise_a_jour_position = true;
}else if(adresse <= 12){
// Read only
}else if(adresse <= 13){
// Mode
mise_a_jour_mode = true;
}else if(adresse <= 17){
// PWM moteur
mise_a_jour_pwm = true;
}else if(adresse <= 25){
// Vitesse roues
mise_a_jour_vitesse_roues = true;
}else if(adresse <= 33){
// Vitesse robot
mise_a_jour_vitesse_robot = true;
}else if(adresse <= 86){
// Trajectoire
mise_a_jour_trajectoire = true;
}else if(adresse >86){
// Hors mémoire
return;
}
memoire_echange[adresse] = donnée;
}

12
messagerie_applicative.h
View File

@ -1,12 +0,0 @@
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée);
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre);
extern bool mise_a_jour_position;
extern bool mise_a_jour_mode;
extern bool mise_a_jour_pwm;
extern bool mise_a_jour_vitesse_roues;
extern bool mise_a_jour_vitesse_robot;
extern bool mise_a_jour_trajectoire;

27
messages_propulsion.h
View File

@ -1,27 +0,0 @@
#ifndef MESSAGE_PROPULSION_H
#define MESSAGE_PROPULSION_H
#define USB_ID_PROPULSION 'P'
#define REG_PROPULSION_POSITION 0x00
#define REG_PROPULSION_MODE 0x0D
#define REG_PROPULSION_PWM 0x0E
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
struct msg_propulsion_position_t{
float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;
};
struct msg_propulsion_pwm_t{
uint16_t pwm_gauche, pwm_droit;
};
struct msg_propulsion_vitesse_roues_t{
float vitesse_gauche_mm_s, vitesse_droite_mm_s;
};
struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
float avance_mm_s, rotation_rad_s;
};
#endif