Readme.md

@@ -5,13 +5,19 @@ Basé sur le code du PAMI 2025 de l'équipe Poivron Robotique.
 
 Principales évolutions: 
 
-- Ajout de la communication Wifi
+- Ajout de la communication USB
 - Définition des messages applicatifs
 
 Méthode de test
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-Utiliser le code de la supervision ou le code python du robot 2026
+* Éteindre la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM0`
+
+* Allumer la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM0`
+
+* Tester la réception de la position
+
+  `echo -e "\xFF\xFF\x11rP\x00\x0C\x01\x01\x01\x01\x05\x05\x05\x05\x09\x09\x09\x09\x00" > /dev/ttyACM0`
 
 Difficultés
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@@ -19,6 +25,10 @@ Il suffit d'une petite modification du code (ajout d'un `printf` par exemple), p
 
 L'utilisation du second cœur pour envoyer la télémétrie peut perturber le débug avec printf => Augment grandement le délai de réponse 
 
+La communication crash rapidement : à cause de la danse du PAMI => Suppression de la dance du PAMI (c'était codé à l'arrache)
+
+Les points des trajectoires sont des `double`, il faut les mettre en `float`.
+
 Pas de trajectoire rotation sur soi-même ?
 
 Annexes

main.c

@@ -239,16 +239,11 @@ void main(void)
 									Strategie_interrompre_trajet();
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
 									printf("trajectoire: type: %d,\n point1_x:%.2f, point1_y:%.2f,\n point2_x:%.2f, point2_y:%.2f,\n point3_x:%.2f, point3_y:%.2f\n point4_x:%.2f, point4_y:%.2f\n",
-										msg_trajectoire.type, msg_trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.p1.y,
-										msg_trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.p2.y,
-										msg_trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.p3.y,
-										msg_trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.p4.y);
-									trajectoire.type = msg_trajectoire.type;
-									trajectoire.p1 = msg_trajectoire.p1;
-									trajectoire.p2 = msg_trajectoire.p2;
-									trajectoire.p3 = msg_trajectoire.p3;
-									trajectoire.p4 = msg_trajectoire.p4;
-									trajectoire.longueur = 0;
+										msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.trajectoire.p3.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
+									trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
 									mode = 4;
 									uint8_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
 									mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action), sizeof(etat_action), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
@@ -498,7 +493,7 @@ void gestion_VL53L8CX(void){
 			
 			for(int i=0; i<64; i++){
 				//int distance_cm  = Results.distance_mm[i] / 10;
-				int distance_cm  = Results.distance_mm[i]/ 10;
+				int distance_cm  = Results.distance_mm[i];
 				if(distance_cm > 200){
 					distance_cm = 250;
 				}

messages_propulsion.h

@@ -36,8 +36,7 @@ struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
 };
 
 struct msg_trajectoire_t {
-    enum trajectoire_type_t type;
-    struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
+    struct trajectoire_t trajectoire;
 };
 
 struct msg_propulsion_config_trajet_t {