diff --git a/Asser_Position.c b/Asser_Position.c
index a6a8577..049a646 100644
--- a/Asser_Position.c
+++ b/Asser_Position.c
@@ -47,9 +47,9 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
avance_mm_s = delta_avance_mm * GAIN_P_POSITION;
rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
- if(delta_avance_mm < 10){
+ /*if(delta_avance_mm < 10){
rotation_radian_s=delta_avance_mm/10 * rotation_radian_s;
- }
+ }*/
// Commande en vitesse
commande_vitesse(avance_mm_s, rotation_radian_s);
diff --git a/Geometrie_robot.h b/Geometrie_robot.h
index 15e2a80..46d459c 100644
--- a/Geometrie_robot.h
+++ b/Geometrie_robot.h
@@ -1,4 +1,9 @@
#include "Geometrie.h"
+#include "config_robot.h"
-#define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52.
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+ #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 104.
+#else
+ #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52.
+#endif
diff --git a/Readme.md b/Readme.md
index 180f240..cc38e36 100644
--- a/Readme.md
+++ b/Readme.md
@@ -76,59 +76,62 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
| 0x1F | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x20 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x21 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
-| **0x22** | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type :
0 : Droite
1 : Circulaire
2 : Bézier
3 : Composée
4 : Rotation |
-| 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
-| 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
-| 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
+| **0x22** | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type :
0 : Droite
1 : Circulaire
2 : Bézier
3 : Composée
4 : Rotation|
+| 0x23 | - | Padding | Padding |
+| 0x24 | - | Padding | Padding |
+| 0x25 | - | Padding | Padding |
| 0x26 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
-| 0x27 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
-| 0x28 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
-| 0x29 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
+| 0x27 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
+| 0x28 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
+| 0x29 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x2A | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
-| 0x2B | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
-| 0x2C | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
-| 0x2D | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
+| 0x2B | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
+| 0x2C | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
+| 0x2D | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2E | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
-| 0x2F | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
-| 0x30 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
-| 0x31 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
+| 0x2F | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
+| 0x30 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
+| 0x31 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x32 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
-| 0x33 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
-| 0x34 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
-| 0x35 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
+| 0x33 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
+| 0x34 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
+| 0x35 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x36 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
-| 0x37 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
-| 0x38 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
-| 0x39 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
+| 0x37 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
+| 0x38 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
+| 0x39 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x3A | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
-| 0x3B | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
-| 0x3C | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
-| 0x3D | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
+| 0x3B | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
+| 0x3C | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
+| 0x3D | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3E | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
-| 0x3F | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
-| 0x40 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
-| 0x41 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
+| 0x3F | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
+| 0x40 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
+| 0x41 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x42 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
-| 0x43 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x44 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x45 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x43 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
+| 0x44 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
+| 0x45 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x46 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x47 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x48 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x49 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x47 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x48 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x49 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x4A | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x4B | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x4C | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x4D | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x4B | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x4C | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x4D | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4E | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x4F | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
-| 0x50 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
-| 0x51 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
+| 0x4F | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x50 | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x51 | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x52 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
-| 0x53 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
-| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
-| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
+| 0x53 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
+| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
+| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x56 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
+| 0x57 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
+| 0x58 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
+| 0x59 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| **0x80** | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x81 | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x82 | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
@@ -161,4 +164,5 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
| 0x9D | R | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s |
| 0x9E | R | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s |
| 0x9F | R | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s |
+| 0xA0 | R | int_8 | État du trajet (ACTION_EN_COURS=0, ACTION_TERMINEE=1, ACTION_ECHEC=2) |
| **0xFF** | R | int_8 | Identifiant de la carte : 'P' |
\ No newline at end of file
diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h
index eb11610..c84b697 100644
--- a/Strategie.h
+++ b/Strategie.h
@@ -15,9 +15,9 @@
#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE (0)
enum etat_action_t{
- ACTION_EN_COURS,
- ACTION_TERMINEE,
- ACTION_ECHEC
+ ACTION_EN_COURS=0,
+ ACTION_TERMINEE=1,
+ ACTION_ECHEC=2
};
enum longer_direction_t{
diff --git a/main.c b/main.c
index 640be7e..9e47798 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -203,6 +203,8 @@ void main(void)
msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
mode = 4;
+ enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
+ mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action), sizeof(etat_action), REG_PROPULSION_ETAT_TRJET);
Trajet_config(200, 100);
// Oh la la !
@@ -267,6 +269,7 @@ void main(void)
}
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
if(temps_ms % step_ms == 0){
+ enum etat_action_t etat_action;
QEI_update();
Localisation_gestion();
@@ -286,7 +289,10 @@ void main(void)
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
break;
case 4:
- if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+ etat_action = Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT);
+ mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action), sizeof(etat_action), REG_PROPULSION_ETAT_TRJET);
+
+ if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
mode = 0;
}
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
diff --git a/messages_propulsion.h b/messages_propulsion.h
index 2e54596..5988db1 100644
--- a/messages_propulsion.h
+++ b/messages_propulsion.h
@@ -14,6 +14,7 @@
#define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
#define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98
+#define REG_PROPULSION_ETAT_TRJET 0xA0
struct msg_propulsion_position_t{
float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;