From d6c64fb05d7636830979984d0b62b6f00f3a013c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Sat, 31 Jan 2026 10:49:04 +0100
Subject: [PATCH] Fonction pour sauvegarder les consignes de la loi de commande

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 Commande_vitesse.c | 11 ++++++++++-
 Commande_vitesse.h |  4 +++-
 2 files changed, 13 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/Commande_vitesse.c b/Commande_vitesse.c
index c831fee..2050702 100644
--- a/Commande_vitesse.c
+++ b/Commande_vitesse.c
@@ -3,14 +3,23 @@
 #include "Commande_vitesse.h"
 
 
+float avance_mm_s, orientation_radian_s;
 
+float get_avance_mm_s(){
+    return avance_mm_s;
+}
 
+float get_orientation_radian_s(){
+    return orientation_radian_s;
+}
 
 /// @brief Commande de la vitesse dans le référentiel du robot
 /// @param avance_mm_s : Vitesse d'avance
 /// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s 
-void commande_vitesse(float avance_mm_s, float orientation_radian_s){
+void commande_vitesse(float _avance_mm_s, float _orientation_radian_s){
     float vitesse_roue_gauche, vitesse_roue_droite;
+    avance_mm_s = _avance_mm_s;
+    orientation_radian_s = _orientation_radian_s;
 
     vitesse_roue_gauche = avance_mm_s - (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
     vitesse_roue_droite = avance_mm_s + (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
diff --git a/Commande_vitesse.h b/Commande_vitesse.h
index 609078f..617e75b 100644
--- a/Commande_vitesse.h
+++ b/Commande_vitesse.h
@@ -1,2 +1,4 @@
 void commande_vitesse(float vitesse_avance_mm_s, float orientation_radian_s);
-void commande_vitesse_stop(void);
\ No newline at end of file
+void commande_vitesse_stop(void);
+float get_avance_mm_s();
+float get_orientation_radian_s();
\ No newline at end of file