diff --git a/Asser_Moteurs.c b/Asser_Moteurs.c
index cb17b3a..d17c612 100644
--- a/Asser_Moteurs.c
+++ b/Asser_Moteurs.c
@@ -2,8 +2,8 @@
 #include "Moteurs.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
 
-#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 300000.f
-#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 30000.f
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 30000.f
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 3000.f
 
 float consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
 float commande_I[3]; // Terme integral
diff --git a/Asser_Position.c b/Asser_Position.c
index 7aa2c5b..a6a8577 100644
--- a/Asser_Position.c
+++ b/Asser_Position.c
@@ -2,8 +2,8 @@
 #include "Commande_vitesse.h"
 #include "math.h"
 
-#define GAIN_P_POSITION 15
-#define GAIN_P_ORIENTATION 10
+#define GAIN_P_POSITION 5
+#define GAIN_P_ORIENTATION 5
 
 #define MAX_ERREUR_ANGLE (30 * DEGRE_EN_RADIAN)
 
diff --git a/main.c b/main.c
index 46b260d..92bfb4f 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -199,7 +199,7 @@ void main(void)
 										msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
 									trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
 									mode = 4;
-									Trajet_config(100, 100);
+									Trajet_config(200, 100);
 
 									// Oh la la !
 								}
@@ -212,10 +212,10 @@ void main(void)
 							registre = message.donnees[2];
 							if(id_carte == 'D'){
 								if(message.donnees[4] > 0 && message.donnees[4] < 30){
-									printf("LED ON\n");
+									//printf("LED ON\n");
 									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 								}else{
-									printf("LED OFF\n");
+									//printf("LED OFF\n");
 									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
 								}
 							}