Interruption d'une trajectoire

Strategie.h

@@ -52,6 +52,7 @@ enum etat_action_t Strategie_groupie_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur)
 enum etat_action_t Strategie_groupie_3(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
 void PAMI_dance(int);
 
+void Strategie_interrompre_trajet(void);
 enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);
 
 // STRATEGIE_H

Strategie_deplacement.c

@@ -7,16 +7,22 @@
 
 float distance_obstacle;
 
+static enum {
+        PARCOURS_INIT,
+        PARCOURS_AVANCE,
+    } etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
+
+void Strategie_interrompre_trajet(void){
+    etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
+}
+
 enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement){
     enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
     enum etat_trajet_t etat_trajet;
     float angle_avancement;
     static bool trajet_inverse = false;
     
-    static enum {
+    
-        PARCOURS_INIT,
-        PARCOURS_AVANCE,
-    } etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
 
     switch (etat_parcourt){
         case PARCOURS_INIT:

main.c

@@ -194,6 +194,7 @@ void main(void)
 								}
 								if(mise_a_jour_trajectoire){
 									struct msg_trajectoire_t msg_trajectoire;
+									Strategie_interrompre_trajet();
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
 									printf("trajectoire: type: %d,\n point1_x:%.2f, point1_y:%.2f,\n point2_x:%.2f, point2_y:%.2f,\n point3_x:%.2f, point3_y:%.2f\n point4_x:%.2f, point4_y:%.2f\n",
 										msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,