diff --git a/Readme.md b/Readme.md
index cc38e36..73c96fd 100644
--- a/Readme.md
+++ b/Readme.md
@@ -132,6 +132,14 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x57    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
 | 0x58    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
 | 0x59    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
+| **0x5A**    | RW  | Flottant 32 bits | Vitesse max trajectoire       |
+| 0x5B    | RW  | Flottant 32 bits | Vitesse max trajectoire       |
+| 0x5C    | RW  | Flottant 32 bits | Vitesse max trajectoire       |
+| 0x5D    | RW  | Flottant 32 bits | Vitesse max trajectoire       |
+| 0x5E    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
+| 0x5F    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
+| 0x60    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
+| 0x61    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
 | **0x80**    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x81    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x82    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index 1abfee1..ddd111f 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -12,7 +12,7 @@ int Trajet_terminee(float abscisse);
 float abscisse;    // Position entre 0 et 1 sur la trajectoire
 float position_mm; // Position en mm sur la trajectoire
 float vitesse_mm_s;
-float vitesse_max_trajet_mm_s=500;
+float vitesse_max_trajet_mm_s;
 float acceleration_mm_ss;
 const float acceleration_mm_ss_obstacle = 500;
 struct trajectoire_t trajet_trajectoire;
@@ -24,7 +24,7 @@ const float distance_pas_obstacle = 2000;
 
 float vitesse_max_contrainte_obstacle;
 
-/// @brief Initialise le module Trajet. A appeler en phase d'initilisation
+/// @brief Initialise le module Trajet. A appeler en phase d'initialisation
 void Trajet_init(int id){
     Temps_init();
     AsserMoteur_Init(id);
@@ -90,7 +90,7 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(float pas_de_temps_s){
 
 void Trajet_stop(float pas_de_temps_s){
     vitesse_mm_s = 0;
-    Trajet_avance(0);
+    Trajet_avance(pas_de_temps_s);
 }
 
 /// @brief Savoir si un trajet est terminé est trivial sauf pour les courbes de Bézier
diff --git a/main.c b/main.c
index 3d7c3cd..4d4aac7 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -118,6 +118,7 @@ void main(void)
 	enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
 	struct trajectoire_t trajectoire;
 	uint8_t mode=0;
+	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
 
 	while(1){
 
@@ -151,6 +152,7 @@ void main(void)
 								mise_a_jour_vitesse_roues = false;
 								mise_a_jour_vitesse_robot = false;
 								mise_a_jour_trajectoire = false;
+								mise_a_jour_config_trajet = false;
 
 								// Copie des données dans la mémoire d'échange
 								// Et actualisation des variables "mise_a_jour_..."
@@ -202,7 +204,14 @@ void main(void)
 									mode = 4;
 									uint8_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
 									mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action), sizeof(etat_action), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
-									Trajet_config(200, 100);
+								}
+								
+								if(mise_a_jour_config_trajet){
+									struct msg_propulsion_config_trajet_t msg_propulsion_config_trajet;
+									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_config_trajet, sizeof(msg_propulsion_config_trajet), REG_PROPULSION_CONFIG_TRAJET);
+									printf("Trajet config: %.0f %.0f\n",msg_propulsion_config_trajet.vitesse_mm_s, msg_propulsion_config_trajet.acceleration_mm_ss);	
+
+									Trajet_config(msg_propulsion_config_trajet.vitesse_mm_s, msg_propulsion_config_trajet.acceleration_mm_ss);	
 								}
 
 							}
diff --git a/messagerie_applicative.c b/messagerie_applicative.c
index 5c34522..6c564a7 100644
--- a/messagerie_applicative.c
+++ b/messagerie_applicative.c
@@ -11,6 +11,7 @@ bool mise_a_jour_pwm = false;
 bool mise_a_jour_vitesse_roues = false;
 bool mise_a_jour_vitesse_robot = false;
 bool mise_a_jour_trajectoire = false;
+bool mise_a_jour_config_trajet = false;
 
 void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre){
     memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
@@ -21,28 +22,31 @@ void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned
 }
 
 void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
-	if( adresse <= 11){
+	if( adresse < 11){ // 0x0B
 		// Position du robot
 		mise_a_jour_position = true;
-	}else if(adresse <= 12){
+	}else if(adresse <= 12){ // 0x0C
 		// Read only
 
-	}else if(adresse <= 13){
+	}else if(adresse <= 13){ // 0x0D
 		// Mode
 		mise_a_jour_mode = true;
-	}else if(adresse <= 17){
+	}else if(adresse <= 17){ // 0x11
 		// PWM moteur
 		mise_a_jour_pwm = true;
-	}else if(adresse <= 25){
+	}else if(adresse <= 25){ // 0x19
 		// Vitesse roues
 		mise_a_jour_vitesse_roues = true;
-	}else if(adresse <= 33){
+	}else if(adresse <= 33){ // 0x21
 		// Vitesse robot
 		mise_a_jour_vitesse_robot = true;
-	}else if(adresse <= 86){
+	}else if(adresse <= 0x59){ // 
 		// Trajectoire
 		mise_a_jour_trajectoire = true;
-	}else if(adresse >86){
+	}else if(adresse <= 0x61){
+		// Trajet config
+		mise_a_jour_config_trajet = true;
+	}else {
 		// Hors mémoire
 		return;
 	}
diff --git a/messagerie_applicative.h b/messagerie_applicative.h
index d327c0e..c972f0f 100644
--- a/messagerie_applicative.h
+++ b/messagerie_applicative.h
@@ -12,4 +12,5 @@ extern bool mise_a_jour_mode;
 extern bool mise_a_jour_pwm;
 extern bool mise_a_jour_vitesse_roues;
 extern bool mise_a_jour_vitesse_robot;
-extern bool mise_a_jour_trajectoire;
\ No newline at end of file
+extern bool mise_a_jour_trajectoire;
+extern bool mise_a_jour_config_trajet;
diff --git a/messages_propulsion.h b/messages_propulsion.h
index 7311bed..8f6e92e 100644
--- a/messages_propulsion.h
+++ b/messages_propulsion.h
@@ -11,11 +11,13 @@
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
 #define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
+#define REG_PROPULSION_CONFIG_TRAJET 0x5A
 #define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
 #define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98
 #define REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET 0xA0
 
+
 struct msg_propulsion_position_t{
     float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;
 };
@@ -35,16 +37,9 @@ struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
 struct msg_trajectoire_t {
     struct trajectoire_t trajectoire;
 };
-/*
-struct trajectoire_t {
-    enum trajectoire_type_t type;
-    struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
-    float orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
-    float rayon, angle_debut_rad, angle_fin_rad;
-    float longueur;
-    // Pour les trajectoires composées
-    struct trajectoire_t * trajectoires[NB_MAX_TRAJECTOIRE];
-    int nb_trajectoire;
-};*/
+
+struct msg_propulsion_config_trajet_t {
+    float vitesse_mm_s, acceleration_mm_ss;
+};
 
 #endif
\ No newline at end of file