diff --git a/Readme.md b/Readme.md
index 215e8b5..7fbb2fa 100644
--- a/Readme.md
+++ b/Readme.md
@@ -1,20 +1,19 @@
-PAMI 2025 - Poivron Robotique
+Propulsion 2026 - Riombotique
 =======================================
 
-Code du PAMI 2025 de l'équipe Poivron Robotique.
+Basé sur le code du PAMI 2025 de l'équipe Poivron Robotique.
 
-La carte contient les éléments suivants :
+Principales évolutions: 
 
-*    Microcontrôleur Raspberry Pi Pico
-*    Connecteur pour l’arrêt d’urgence
-*    2 prises moteurs (pilotés par un L293D)
-*    2 prises codeurs
-*    1 prise Gyroscope (L3GD20H)
-*    1 prise I2C pour du TOF
-*    1 prise "choix couleur"
-*    1 prise tirette
-*    Surveillance tension batterie
-*    1 LED
-*    3 Dip Switch
+- Ajout de la communication USB
 
-Grandement basé sur le code du PAMI 2024
+Méthode de test
+---------------
+Éteindre la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM0`
+Allumer la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM0`
+
+Difficultés
+-----------
+Il suffit d'une petite modification du code (ajout d'un `printf` par exemple), pour que la communication se bloque côté PC 
+L'utilisation du second cœur pour envoyer la télémétrie peut perturber le débug avec printf => Augment grandement le délai de réponse 
+La communication crash rapidement : à cause de la danse du PAMI => Suppression de la dance du PAMI (c'était codé à l'arrache)
diff --git a/communication.c b/communication.c
new file mode 100644
index 0000000..ab79b67
--- /dev/null
+++ b/communication.c
@@ -0,0 +1,151 @@
+#include "pico/error.h"
+#include <stdio.h>
+#include "communication.h"
+#include "messagerie.h"
+#include "tusb.h"
+
+#define TAMPON_TAILLE 1020
+
+struct com_reception_buffer_t{
+    char tampon[TAMPON_TAILLE];     // Tampon tournant - 1er niveau de tampon
+    unsigned int index_tampon_ecriture, index_tampon_lecture;
+};
+
+struct com_reception_buffer_t com_reception_buffer;
+
+
+void communication_init(){
+    com_reception_buffer.index_tampon_ecriture=0;
+    com_reception_buffer.index_tampon_lecture=0;
+}
+
+/// @brief Incrémente l'index du tampon tournant
+/// @param index 
+/// @return 
+void increment_index(unsigned int *index){
+    *index = 1 + *index ;
+    if((*index) >= TAMPON_TAILLE){
+        *index = 0;
+    }
+}
+
+/// @brief augmente la position l'index du tampon tournant
+/// @param index 
+/// @return 
+void augmente_index(unsigned int *index, unsigned int offset){
+    *index = offset + *index ;
+    if((*index) >= TAMPON_TAILLE){
+        *index -= TAMPON_TAILLE;
+    }
+}
+
+/// @brief Vérifie si des caractères ont été reçu par la liaison série
+/// et analyse si un message valide a été reçu.
+void communication_reception_message(){
+    int input_char;
+    int chaîne_octets_reçus[TAMPON_TAILLE];
+    unsigned int index_chaine_recue;
+    unsigned int index_tampon;
+    struct message_t message;
+    // Si un caractère est reçu, ajout du caractère au tampon tournant
+
+    /// TODO: Tester le code suivant à la place de while get_char();
+    /*
+    char nb_recu=0;
+    if(tud_cdc_available()){
+        char tampon_usb[128];
+        nb_recu = tud_cdc_read(tampon_usb, 128);
+        // copie dans le tampon tournant
+        for(int i=0; i<nb_recu; i++){
+            input_char = tampon_usb[i];
+            com_reception_buffer.index_tampon_ecriture++;
+            if(com_reception_buffer.index_tampon_ecriture >= TAMPON_TAILLE){
+                com_reception_buffer.index_tampon_ecriture = 0;
+            }
+            com_reception_buffer.tampon[com_reception_buffer.index_tampon_ecriture] = input_char;
+        }
+    }*/
+    
+    input_char = stdio_getchar_timeout_us(0);
+    while(input_char != PICO_ERROR_TIMEOUT){
+        com_reception_buffer.index_tampon_ecriture++;
+        if(com_reception_buffer.index_tampon_ecriture >= TAMPON_TAILLE){
+            com_reception_buffer.index_tampon_ecriture = 0;
+        }
+        com_reception_buffer.tampon[com_reception_buffer.index_tampon_ecriture] = input_char;
+
+        // Caractère suivant ?
+        input_char = stdio_getchar_timeout_us(0);
+    }
+
+    // Copie du tampon tournant dans une chaine
+    // Parce que c'est plus simple à traiter
+    index_chaine_recue = 0;
+    index_tampon = com_reception_buffer.index_tampon_lecture;
+    if(index_tampon != com_reception_buffer.index_tampon_ecriture){
+        while(index_tampon != com_reception_buffer.index_tampon_ecriture){
+            chaîne_octets_reçus[index_chaine_recue] = com_reception_buffer.tampon[index_tampon];
+            index_chaine_recue++;
+            increment_index(&index_tampon);
+        }
+        chaîne_octets_reçus[index_chaine_recue] = com_reception_buffer.tampon[index_tampon];
+        index_chaine_recue++;
+        increment_index(&index_tampon);
+    }
+
+    // Traitement 
+    // Si on trouve le début du message
+    // Si on trouve la taille du message
+    // Si le caractère de fin est bien à la fin du message
+    int fin_message = 0;
+    for(int i=0; i<index_chaine_recue; i++){
+        int index_fin_message = 0;
+        // Com v2
+        // OxFF OxFF <taille> ... ... <fin (0x00)>
+        if(i + 2 < index_chaine_recue){
+            // Test début message
+            if(chaîne_octets_reçus[i] == 0xFF && chaîne_octets_reçus[i+1] == 0xFF){
+                //printf("Debut message: 0xFF 0xFF\n");
+                // Taille du message (sans l'entête)
+                uint8_t offset = chaîne_octets_reçus[i+2];
+                if(i + 2 + offset < index_chaine_recue){
+                    // printf("Message totalement reçu, taille %d\n", offset);
+                    // Test fin message
+                    if(chaîne_octets_reçus[i + 2 + offset] == 0x00){
+                        // printf("Fin message OK\n");
+                        // Lecture du message
+                        message.type = 'b'; // Message binaire (par opposition à un message Texte)
+                        message.taille_donnees = offset - 1;
+                        for(int index_donnees = 0; index_donnees < message.taille_donnees; index_donnees++){
+                            message.donnees[index_donnees] = chaîne_octets_reçus[index_donnees + i + 3];
+                        }
+                        fin_message = i + 2 + offset;
+                        messagerie_put_message(message);
+                    }else{
+                        // printf("Fin message NOK, attendu 0x00, recu %x\n", chaîne_octets_reçus[i + 2 + offset]);
+                    }
+                }
+            }
+        }
+        if(chaîne_octets_reçus[i] == '>'){
+            message.type = chaîne_octets_reçus[i];
+            message.taille_donnees=0;
+            while(message.taille_donnees + i  < index_chaine_recue){
+                message.donnees[message.taille_donnees] = chaîne_octets_reçus[i+message.taille_donnees];
+                if(message.donnees[message.taille_donnees] == '\n'){
+                    i = i + message.taille_donnees; 
+                    message.taille_donnees++;
+                    message.donnees[message.taille_donnees] = '\0';
+                    messagerie_put_message  (message);
+                    fin_message = i;
+                    break;
+                }
+                message.taille_donnees++;
+            }
+        }
+    }
+
+    // Mettre à jour l'index de lecture du tampon tournant
+    augmente_index(&(com_reception_buffer.index_tampon_lecture), fin_message);
+
+}
diff --git a/communication.h b/communication.h
new file mode 100644
index 0000000..a074357
--- /dev/null
+++ b/communication.h
@@ -0,0 +1,3 @@
+
+void communication_reception_message(void);
+void communication_init(void);
diff --git a/main.c b/main.c
index 4b1ae51..bbc28c1 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -227,9 +227,9 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 	case PAMI_DANCE:
 		Moteur_Stop();
 		if(Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 15000){
-			while(1){
+			/*while(1){
 				PAMI_dance(get_identifiant());
-			}
+			}*/
 		}
 		break;
 	
diff --git a/messagerie.c b/messagerie.c
new file mode 100644
index 0000000..df64305
--- /dev/null
+++ b/messagerie.c
@@ -0,0 +1,26 @@
+#include "messagerie.h"
+
+#define NB_MAX_MESSAGE 30
+
+int index_message=0;
+struct message_t message_liste[NB_MAX_MESSAGE];
+
+/// @brief Renvoi 1 si des message sont disponibles
+/// @return 
+bool messagerie_message_disponible(){
+  return (index_message != 0);
+}
+
+/// @brief Renvoi un message à traiter, à n'appeler que si message_disponible() renvoie 1
+/// @return Message
+struct message_t messagerie_get_message(){
+  index_message = index_message - 1;
+  return message_liste[index_message];
+}
+
+void messagerie_put_message(struct message_t message){
+  if(index_message < NB_MAX_MESSAGE-1){
+    message_liste[index_message] = message;
+    index_message = index_message + 1;
+  }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/messagerie.h b/messagerie.h
new file mode 100644
index 0000000..6eec6fc
--- /dev/null
+++ b/messagerie.h
@@ -0,0 +1,23 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+
+#define MESSAGE_TIMEOUT_US 2000
+
+struct message_t{
+  uint8_t type; // 'd' pour demande, 'r' pour une réception de données, 'w' pour écrire des données, '>' pour des logs
+  uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
+  uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu
+  uint8_t taille_donnees;
+  uint8_t donnees[255];
+};
+
+struct message_requete_t{
+  uint8_t commande;
+  uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
+  uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu
+  uint8_t taille_donnees;
+};
+
+
+bool messagerie_message_disponible();
+struct message_t messagerie_get_message();
+void messagerie_put_message(struct message_t message);