Réglage de l'asservissement des moteurs

.vscode/settings.json

@@ -13,6 +13,8 @@
         "stdlib.h": "c",
         "strategie.h": "c",
         "strategie_deplacement.h": "c",
-        "servomoteur.h": "c"
+        "servomoteur.h": "c",
+        "moteurs.h": "c",
+        "messagerie_applicative.h": "c"
     }
 }

Asser_Moteurs.c

@@ -2,8 +2,14 @@
 #include "Moteurs.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
 
-#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 30000.f
+// Paramètres pour PAMI
-#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 3000.f
+//#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 30000.f
+//#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 3000.f
+
+// Paramètre Robot 2026
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 150.f
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 1.f
+
 
 float consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
 float commande_I[3]; // Terme integral

Readme.md

@@ -34,9 +34,6 @@ Pas de trajectoire rotation sur soi-même ?
 Annexes
 =======
 
-Tables des registres
---------------------
-
 
 Table des registres :
 ---------------------
@@ -132,8 +129,6 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x54    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
 | 0x55    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
 | 0x56    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
-
-
 | **0x80**    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x81    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x82    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
@@ -158,5 +153,12 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x95    | R  | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm    |
 | 0x96    | R  | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm    |
 | 0x97    | R  | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm    |
-
+| **0x98**    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue gauche en mm/s    |
+| 0x99    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue gauche en mm/s    |
+| 0x9A    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue gauche en mm/s    |
+| 0x9B    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue gauche en mm/s    |
+| 0x9C    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
+| 0x9D    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
+| 0x9E    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
+| 0x9F    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
 | **0xFF**    | R  | int_8 | Identifiant de la carte : 'P'    |

main.c

@@ -47,7 +47,7 @@ int get_couleur(void);
 void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos);
 void gestion_VL53L8CX(void);
 
-const uint32_t step_ms=1;
+const uint32_t step_ms=10;
 float distance1_mm=0, distance2_mm=0;
 
 // DEBUG
@@ -172,7 +172,7 @@ void main(void)
 									// Consigne
 									Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
 									Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, msg_propulsion_pwm.pwm_gauche);
-									//printf("pwm_gauche:%d, pwm_droit:%d\n", msg_propulsion_pwm.pwm_gauche, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
+									printf("pwm_gauche:%d, pwm_droit:%d\n", msg_propulsion_pwm.pwm_gauche, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
 								}
 								if(mise_a_jour_vitesse_roues){
 									struct msg_propulsion_vitesse_roues_t msg_propulsion_vitesse_roues;
@@ -262,7 +262,7 @@ void main(void)
 
 			}
 			temps_ms = Temps_get_temps_ms();
-			//if(temps_ms % step_ms == 0){
+			if(temps_ms % step_ms == 0){
 				QEI_update();
 				Localisation_gestion();
 
@@ -302,6 +302,10 @@ void main(void)
 				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &abscisse, sizeof(abscisse), REG_PROPULSION_ABSCISSE);
 				struct point_xyo_t position_consigne = Trajectoire_get_point(&trajectoire, abscisse);
 				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(position_consigne.point_xy), sizeof(position_consigne.point_xy), REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE);
+				float vitesse_roue_gauche = AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms);
+				float vitesse_roue_droite = AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms);
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(vitesse_roue_gauche), sizeof(vitesse_roue_gauche), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture);
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(vitesse_roue_droite), sizeof(vitesse_roue_droite), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture +4);
 				
 				//sleep_ms(1);
 				//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
@@ -312,7 +316,7 @@ void main(void)
 				}*/
 				// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
 				// TODO
-			//}
+			}
 		}
 		
 	}

messages_propulsion.h

@@ -13,6 +13,7 @@
 #define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
 #define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
 #define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
+#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98
 
 struct msg_propulsion_position_t{
     float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;