diff --git a/main.c b/main.c
index 87dd089..5b85110 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -239,11 +239,16 @@ void main(void)
 									Strategie_interrompre_trajet();
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
 									printf("trajectoire: type: %d,\n point1_x:%.2f, point1_y:%.2f,\n point2_x:%.2f, point2_y:%.2f,\n point3_x:%.2f, point3_y:%.2f\n point4_x:%.2f, point4_y:%.2f\n",
-										msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,
-										msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y,
-										msg_trajectoire.trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.trajectoire.p3.y,
-										msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
-									trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
+										msg_trajectoire.type, msg_trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.p1.y,
+										msg_trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.p2.y,
+										msg_trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.p3.y,
+										msg_trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.p4.y);
+									trajectoire.type = msg_trajectoire.type;
+									trajectoire.p1 = msg_trajectoire.p1;
+									trajectoire.p2 = msg_trajectoire.p2;
+									trajectoire.p3 = msg_trajectoire.p3;
+									trajectoire.p4 = msg_trajectoire.p4;
+									trajectoire.longueur = 0;
 									mode = 4;
 									uint8_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
 									mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action), sizeof(etat_action), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
@@ -493,7 +498,7 @@ void gestion_VL53L8CX(void){
 			
 			for(int i=0; i<64; i++){
 				//int distance_cm  = Results.distance_mm[i] / 10;
-				int distance_cm  = Results.distance_mm[i];
+				int distance_cm  = Results.distance_mm[i]/ 10;
 				if(distance_cm > 200){
 					distance_cm = 250;
 				}
diff --git a/messages_propulsion.h b/messages_propulsion.h
index e0fa39a..7718a63 100644
--- a/messages_propulsion.h
+++ b/messages_propulsion.h
@@ -36,7 +36,8 @@ struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
 };
 
 struct msg_trajectoire_t {
-    struct trajectoire_t trajectoire;
+    enum trajectoire_type_t type;
+    struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
 };
 
 struct msg_propulsion_config_trajet_t {