Keuronde/2026-Propulsion
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

VL53L8 et com Wifi sur le même coeur

Browse Source
This commit is contained in:
Samuel 2026-05-29 21:41:40 +02:00
parent c4417ba6ef
commit 32926ced63
5 changed files with 118 additions and 79 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

10
Wifi.c
View File

@ -43,15 +43,9 @@ int udp_receive_get_from_buffer(char* tampon){
}
void udp_receive_callback(void *arg, struct udp_pcb *pcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t *addr, u16_t port){
printf("UDP callback !\n");
printf("IP: %d.%d.%d.%d, port %d\n", (addr->addr) & 0xFF, (addr->addr >>8) & 0xFF, (addr->addr >>16) & 0xFF, (addr->addr >>24)& 0xFF, port);
printf("Taille:%d\n", p->len);
printf("Contenu: ");
for(int i=0; i < p->len; i++){
printf("%c", ((char*)p->payload)[i]);
udp_receive_put_in_buffer(((char*)p->payload)[i]);
}
printf("\n");
pbuf_free(p);
}
@ -115,7 +109,7 @@ void Wifi_udp_send_data(char * message, unsigned int size){
if (er != ERR_OK) {
printf("Failed to send UDP packet! error=%d", er);
} else {
printf("Sent packet %d\n", counter);
// printf("Sent packet %d\n", counter);
counter++;
}
@ -150,7 +144,7 @@ void Wifi_udp_send_string(char * message){
if (er != ERR_OK) {
printf("Failed to send UDP packet! error=%d", er);
} else {
printf("Sent packet %d\n", counter);
// printf("Sent packet %d\n", counter);
counter++;
}

31
communication.c
View File

@ -50,31 +50,15 @@ void communication_reception_message(){
unsigned int index_tampon;
struct message_t message;
// Si un caractère est reçu, ajout du caractère au tampon tournant
/// TODO: Tester le code suivant à la place de while get_char();
/*
char nb_recu=0;
if(tud_cdc_available()){
char tampon_usb[128];
nb_recu = tud_cdc_read(tampon_usb, 128);
// copie dans le tampon tournant
for(int i=0; i<nb_recu; i++){
input_char = tampon_usb[i];
com_reception_buffer.index_tampon_ecriture++;
if(com_reception_buffer.index_tampon_ecriture >= TAMPON_TAILLE){
com_reception_buffer.index_tampon_ecriture = 0;
}
com_reception_buffer.tampon[com_reception_buffer.index_tampon_ecriture] = input_char;
}
}*/
// input_char = stdio_getchar_timeout_us(0);
//printf("Ajout tampon tournant\n");
int nb_char = udp_receive_get_from_buffer(tampon_reception_udp);
int current_char = nb_char;
while(current_char > 0){
input_char = tampon_reception_udp[nb_char - current_char];
current_char--;
printf("%c %d\n", input_char, input_char);
int current_nb_char = nb_char;
//printf("nb_char %d\n", nb_char);
while(current_nb_char > 0){
input_char = tampon_reception_udp[nb_char - current_nb_char];
current_nb_char--;
com_reception_buffer.index_tampon_ecriture++;
if(com_reception_buffer.index_tampon_ecriture >= TAMPON_TAILLE){
com_reception_buffer.index_tampon_ecriture = 0;
@ -87,6 +71,7 @@ void communication_reception_message(){
// Copie du tampon tournant dans une chaine
// Parce que c'est plus simple à traiter
// printf("Copie, index_tampon:%d, index_tampon_ecriture:%d\n", index_tampon, com_reception_buffer.index_tampon_ecriture);
index_chaine_recue = 0;
index_tampon = com_reception_buffer.index_tampon_lecture;
if(index_tampon != com_reception_buffer.index_tampon_ecriture){
@ -99,12 +84,14 @@ void communication_reception_message(){
index_chaine_recue++;
increment_index(&index_tampon);
}
// Traitement
// Si on trouve le début du message
// Si on trouve la taille du message
// Si le caractère de fin est bien à la fin du message
int fin_message = 0;
// printf("Traitement, index_chaine_recue:%d\n", index_chaine_recue);
for(int i=0; i<index_chaine_recue; i++){
int index_fin_message = 0;
// Com v2

146
main.c
View File

@ -56,6 +56,9 @@ const uint32_t step_ms=1;
#endif
float distance1_mm=0, distance2_mm=0;
volatile char memoire_vl53L8[64];
volatile uint8_t VL53L8CX_isReady;
// DEBUG
extern float abscisse;
extern struct point_xyo_t point;
@ -91,8 +94,11 @@ void main(void)
sleep_ms(50);
Wifi_udp_send_data("\x01\x02\x03\x04\x05", 5);
Wifi_udp_send_string("test:1\n");
//i2c_maitre_init();
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
#else
i2c_maitre_init();
#endif
//Servomoteur_Init();
communication_init();
@ -109,7 +115,7 @@ void main(void)
gpio_init(LED1PIN);
gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_OUT );
gpio_put(LED1PIN, 1);
//gpio_put(LED1PIN, 1);
/*
gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
@ -118,19 +124,25 @@ void main(void)
printf("Demarrage...\n");
// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
if(get_identifiant() != 0){
//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
//multicore_launch_core1(gestion_affichage);
}else{
//multicore_launch_core1(gestion_affichage);
}
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
#else
VL53L8_init(&Dev);
sleep_ms(100);
VL53L8_lecture( &Dev, &Results); // une première lecture
//if(get_identifiant() != 0){
//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
//}else{
//multicore_launch_core1(gestion_affichage);
//}
#endif
gpio_put(LED1PIN, 1);
//printf("Demarrage...\n");
enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
struct trajectoire_t trajectoire;
@ -138,17 +150,43 @@ void main(void)
//Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
Trajet_config(600, 300);
float distance_obstacle;
uint8_t status, isReady;
while(1){
status = vl53l8cx_check_data_ready(&Dev, &isReady);
if(status){
//printf(">status:%d\n", status);
}
if(isReady){
VL53L8_lecture( &Dev, &Results);
VL53L8_min_distance(Results, &distance_obstacle);
Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
for(int i=0; i<64; i++){
int distance_cm = Results.distance_mm[i]/10;
if(distance_cm > 200){
distance_cm = 250;
}
memoire_vl53L8[i] = distance_cm;
}
}
communication_reception_message();
if(messagerie_message_disponible()){
uint8_t id_carte, registre;
while(messagerie_message_disponible()){
message = messagerie_get_message();
if(message.type == 'b'){
switch(message.donnees[0]){
case 'r': // réception de données
// Reception de données
@ -257,41 +295,47 @@ void main(void)
break;
case 'd':
char message_envoi_udp[500];
printf("Demande donnees\n");
// Demande de données
memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
// printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
// printf("adresse registre:%d\n", message_applicatif.adresse_registre, message_applicatif.id_carte);
// printf("taille:%d\n", message_applicatif.taille_donnees, message_applicatif.taille_donnees);
message_envoi_udp[0] = 0xFF;
message_envoi_udp[1] = 0xFF;
message_envoi_udp[2] = 'P';
message_envoi_udp[3] = message_applicatif.taille_donnees+1;
stdio_putchar_raw(0xFF);
stdio_putchar_raw(0xFF);
stdio_putchar_raw('P');
stdio_putchar_raw(message_applicatif.taille_donnees+1);
for(int i=0; i<message_applicatif.taille_donnees; i++ ){
message_envoi_udp[4+i] = memoire_echange[message_applicatif.adresse_registre + i];
stdio_putchar_raw(memoire_echange[message_applicatif.adresse_registre + i]);
if(message_applicatif.id_carte == 'P'){
// Demande des données liées au déplacement
message_envoi_udp[2] = 'P';
message_envoi_udp[3] = message_applicatif.taille_donnees+1;
for(int i=0; i<message_applicatif.taille_donnees; i++ ){
message_envoi_udp[4+i] = memoire_echange[message_applicatif.adresse_registre + i];
}
message_envoi_udp[4+message_applicatif.taille_donnees] = 0x00;
Wifi_udp_send_data(message_envoi_udp, 4+message_applicatif.taille_donnees + 1);
}else if(message_applicatif.id_carte == 'V'){
// Demande des données liées au VL53L8
message_envoi_udp[2] = 'V';
message_envoi_udp[3] = message_applicatif.taille_donnees+1;
for(int i=0; i<message_applicatif.taille_donnees; i++ ){
message_envoi_udp[4+i] = memoire_vl53L8[i];
}
message_envoi_udp[4+message_applicatif.taille_donnees] = 0x00;
Wifi_udp_send_data(message_envoi_udp, 4+message_applicatif.taille_donnees + 1);
}
message_envoi_udp[4+message_applicatif.taille_donnees] = 0x00;
stdio_putchar_raw(0x00);
stdio_putchar_raw('\n');
Wifi_udp_send_data(message_envoi_udp, 4+message_applicatif.taille_donnees + 1);
//Wifi_udp_send_string("Coucou:1\n");
break;
default:
//printf("Message inconnu: %d %c\n", message.donnees[0], message.donnees[0]);
}
}
}
//printf(">temps_reception:%lld\n", current_time_us - start_time_us);
//printf(">nb_message:%u\n",nb_message);
}
// Fin du match
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
if(Temps_get_temps_ms() - temps_ms > 20){
/// PANIC
@ -317,10 +361,6 @@ void main(void)
Moteur_Stop();
break;
case 1:
/*
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_pwm, sizeof(msg_propulsion_pwm), REG_PROPULSION_PWM);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, msg_propulsion_pwm.pwm_gauche);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);*/
break;
case 2:
case 3:
@ -360,14 +400,14 @@ void main(void)
//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
//gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
/*if(asser_pos){
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
}*/
// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
// TODO
}
}
}
}
@ -450,14 +490,32 @@ void gestion_VL53L8CX(void){
sleep_ms(100);
VL53L8_lecture( &Dev, &Results); // une première lecture
uint8_t status, isReady;
VL53L8CX_isReady = 1;
while(1){
status = vl53l8cx_check_data_ready(&Dev, &isReady);
if(isReady){
VL53L8_lecture( &Dev, &Results);
VL53L8_min_distance(Results, &distance_obstacle);
Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
if(status){
//printf(">status:%d\n", status);
}
affichage();
if(isReady){
//printf("Ready\n");
VL53L8_lecture( &Dev, &Results);
//printf("Trajet 1\n");
VL53L8_min_distance(Results, &distance_obstacle);
//printf("Trajet 2\n");
Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
//printf("Trajet 3\n");
/*
for(int i=0; i<64; i++){
//int distance_cm = Results.distance_mm[i] / 10;
int distance_cm = Results.distance_mm[i];
if(distance_cm > 200){
distance_cm = 250;
}
memoire_vl53L8[i] = distance_cm;
}
printf("VL:%3d %3d %3d %3d\n", memoire_vl53L8[0], memoire_vl53L8[1], memoire_vl53L8[2], memoire_vl53L8[3]);*/
}
//affichage();
}
}

6
messagerie_applicative.c
View File

@ -1,7 +1,7 @@
#include <string.h>
#include "messagerie_applicative.h"
uint8_t memoire_echange[200];
uint8_t memoire_echange[0xFF];
@ -14,11 +14,11 @@ bool mise_a_jour_trajectoire = false;
bool mise_a_jour_config_trajet = false;
bool mise_a_jour_cde_inv_traj = false;
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre){
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, uint8_t registre){
memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
}
void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre){
void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, uint8_t registre){
memcpy(&(memoire_echange[registre]), source, taille);
}

4
messagerie_applicative.h
View File

@ -2,8 +2,8 @@
#include <stdbool.h>
void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée);
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre);
void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre);
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, uint8_t registre);
void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, uint8_t registre);
extern uint8_t memoire_echange[];