From 23bc31cfac999bed3fce05102c080e48b528c6cb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Sat, 18 Apr 2026 10:05:13 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?R=C3=A9glage=20du=20sens=20des=20moteurs=20et?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Moteurs.c | 12 ++++++------
 QEI.c     |  6 +++---
 2 files changed, 9 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/Moteurs.c b/Moteurs.c
index f828811..f6a3df2 100644
--- a/Moteurs.c
+++ b/Moteurs.c
@@ -91,22 +91,22 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
         case MOTEUR_A:
             pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
             if(vitesse > 0){
-                gpio_put(M1_SENS1, 0);
-                gpio_put(M1_SENS2, 1);
-            }else{
                 gpio_put(M1_SENS1, 1);
                 gpio_put(M1_SENS2, 0);
+            }else{
+                gpio_put(M1_SENS1, 0);
+                gpio_put(M1_SENS2, 1);
             }
             break;
 
         case MOTEUR_B:
             pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
             if(vitesse < 0){
-                gpio_put(M2_SENS1, 0);
-	            gpio_put(M2_SENS2, 1);
-            }else{
                 gpio_put(M2_SENS1, 1);
 	            gpio_put(M2_SENS2, 0);
+            }else{
+                gpio_put(M2_SENS1, 0);
+	            gpio_put(M2_SENS2, 1);
             }
             break;
 
diff --git a/QEI.c b/QEI.c
index c95dbe3..b167691 100644
--- a/QEI.c
+++ b/QEI.c
@@ -42,9 +42,9 @@ void QEI_init(int identifiant){
         }
         // Initialisation des "machines à états" :
         // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 11, 0);
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
         // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 2, 0);
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
 
         QEI_A.value=0;
         QEI_B.value=0;
@@ -85,7 +85,7 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
         break;
 
     case QEI_B_NAME:
-        return -QEI_B.delta;
+        return QEI_B.delta;
         break;
     
     default: