/*****
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 *
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*/
#include "pico/stdlib.h"
#include "pico/multicore.h"
#include <stdio.h>
#define PIN_STEP 19
#define PIN_DIR 18

bool bouton_Presser = false;

float v_actuelle_tr_s=0;
float v_consigne_tr_s=0;
float acc_tr_s = 50;
const float pas_par_tour = 200;
float temps_pas= 0.001;

/// @brief calcule le pas de temps suivant
/// @param  
/// @return 
float compute_time_step(float temps_pas_s){
	if(v_actuelle_tr_s != v_consigne_tr_s){
		// On ajoute l'accélération
		v_actuelle_tr_s += acc_tr_s * temps_pas_s; 
		//printf(">vit:%f\n", v_actuelle_tr_s);
		// On vérifie qu'on a pas dépassé la vitesse consigne
		if(v_actuelle_tr_s > v_consigne_tr_s){
			v_actuelle_tr_s = v_consigne_tr_s;
		}
	}
	//printf(">vit_2:%f\n", v_actuelle_tr_s);
	float temps_tr, temps_pas;
	if(v_actuelle_tr_s != 0){
		temps_tr = 1 / v_actuelle_tr_s; // 100 
		temps_pas = temps_tr / pas_par_tour; // 5
		if(temps_pas > 0.001)
			temps_pas = 0.001;
		return temps_pas;
	}
	return 0.001;
}

void affiche_pas_de_temps(){
	while(1){
		printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000000);
		printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
		printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
		sleep_ms(1);
	}
}


void main(void)
{
	stdio_init_all();
	gpio_init(PIN_STEP);
	gpio_init(PIN_DIR);
	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
	gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
	multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);

	float vitesse_nominale_tr_s = 10;
	
	sleep_ms(3000);
	printf("kartoffen\n");
	const uint32_t my_delay=500;
	
	while(1){
		temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
		//printf(">t_pas:%f\n", temps_pas);
		sleep_us(temps_pas * 1000000);
		gpio_put(PIN_STEP, 1);
		sleep_us(temps_pas * 1000000);
		gpio_put(PIN_STEP, 0);
		int key = getchar_timeout_us(0); // get any pending key press but don't wait
		if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
			if(key == 'u' || key == 'U'){
				gpio_put(PIN_DIR, 0);
				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;

			}
			if(key == 'd' || key == 'D'){
				gpio_put(PIN_DIR, 1);
				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
			}
			if(key == 's' || key == 'S'){
				gpio_put(PIN_DIR, 0);
				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
				v_consigne_tr_s = 0;
			}
			//printf("%c %d\n", key,key);
		}

		
	}
}