Keuronde/2026-Actionneurs
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base: Keuronde:0c8053bd976e37f77cb3edab1cd6b5bda75f7c59
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Keuronde:Actionneurs2026
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Keuronde:Actionneurs2026

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0c8053bd97 ... 09a8a29fbc

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.vscode/settings.json vendored
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@ -1,5 +1,5 @@
{ {
"files.associations": { "files.associations": {
"stdio.h": "c"
} }
} }

1
CMakeLists.txt
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@ -16,7 +16,6 @@ add_executable(Modele_RPiPico
target_link_libraries(Modele_RPiPico target_link_libraries(Modele_RPiPico
hardware_uart hardware_uart
hardware_pwm
pico_stdlib pico_stdlib
pico_multicore pico_multicore
) )

0
build/rien.ici Normal file
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264
main.c
View File

@ -4,266 +4,18 @@
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
*/ */
#include "pico/stdlib.h" #include "pico/stdlib.h"
#include "pico/time.h"
#include "pico/multicore.h"
#include "hardware/pwm.h"
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h> #include <stdio.h>
#define PIN_STEP 0
#define PIN_DIR 1
#define PIN_ENABLE 2
#define PIN_CC_PWM 3
#define PIN_CC_DIR 4
#define PIN_CONTACTEUR_BAS 7
#define PIN_CONTACTEUR_OUVERT 5
#define PIN_CONTACTEUR_FERMÉ 6
#define SENS_BAS 1
#define SENS_HAUT 2
#define SENS_NONE 3
bool bouton_Presser = false;
float v_actuelle_tr_s=0;
float v_consigne_tr_s=0;
float acc_tr_s = 50;
const float pas_par_tour = 200;
float temps_pas= 0.001;
int pos_pas;
float vitesse_nominale_tr_s = 10;
uint sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
struct contacteur_t{
uint gpio;
int pos_valide;
int pos_actuelle;
uint64_t time_new_pos;
};
struct contacteur_t contacteur_bas, contacteur_fermé, contacteur_ouvert;
uint64_t get_us_since_boot(){
return to_us_since_boot(get_absolute_time());
}
void contacteur_update(struct contacteur_t * contacteur){
// Si la position du contacteur a changé, on lance le timer
bool pos_lu = gpio_get(contacteur->gpio);
if(pos_lu != contacteur->pos_actuelle){
contacteur->pos_actuelle = pos_lu;
if(contacteur->pos_actuelle != contacteur->pos_valide){
contacteur->time_new_pos = get_us_since_boot();
}
}
if(contacteur->pos_actuelle != contacteur->pos_valide){
if(get_us_since_boot() - contacteur->time_new_pos > 100){
contacteur->pos_valide = contacteur->pos_actuelle;
}
}
}
int contacteur_init(uint gpio, struct contacteur_t * contacteur){
contacteur->gpio = gpio;
gpio_init(contacteur->gpio );
gpio_pull_down(contacteur->gpio );
gpio_set_dir(contacteur->gpio, GPIO_IN);
bool pos_lu = gpio_get(contacteur->gpio);
contacteur->pos_actuelle = pos_lu;
contacteur->pos_valide = pos_lu;
}
/// @brief calcule le pas de temps suivant
/// @param
/// @return
float compute_time_step(float temps_pas_s){
if(v_actuelle_tr_s != v_consigne_tr_s){
// On ajoute l'accélération
v_actuelle_tr_s += acc_tr_s * temps_pas_s;
//printf(">vit:%f\n", v_actuelle_tr_s);
// On vérifie qu'on a pas dépassé la vitesse consigne
if(v_actuelle_tr_s > v_consigne_tr_s){
v_actuelle_tr_s = v_consigne_tr_s;
}
}
//printf(">vit_2:%f\n", v_actuelle_tr_s);
float temps_tr, temps_pas;
if(v_actuelle_tr_s != 0){
temps_tr = 1 / v_actuelle_tr_s; // 100
temps_pas = temps_tr / pas_par_tour; // 5
if(temps_pas > 0.001)
temps_pas = 0.001;
return temps_pas;
}
return 0.001;
}
void affiche_pas_de_temps(){
while(1){
printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000);
printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
printf(">contacteur_bas:%d\n", contacteur_bas.pos_valide);
printf(">contacteur_ouvret:%d\n", contacteur_ouvert.pos_valide);
printf(">contacteur_ferme:%d\n", contacteur_fermé.pos_valide);
printf(">pos_pas:%d\n", pos_pas);
sleep_ms(20);
}
}
void pince_ouvre(){
gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
while(contacteur_ouvert.pos_valide){
contacteur_update(&contacteur_ouvert);
}
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
}
void pince_ferme(){
gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
while(contacteur_fermé.pos_valide){
contacteur_update(&contacteur_fermé);
}
//pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 30000);
//sleep_ms(200);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
}
void pas_a_pas_stop(){
gpio_put(PIN_DIR, 0);
gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
v_consigne_tr_s = 0;
sens_pas_a_pas=SENS_NONE;
}
void pas_a_pas_descend(){
gpio_put(PIN_DIR, 1);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
}
void pas_a_pas_monte(){
gpio_put(PIN_DIR, 0);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
sens_pas_a_pas=SENS_HAUT;
}
void main(void) void main(void)
{ {
stdio_init_all(); stdio_init_all();
gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
// Moteur CC gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT);
gpio_set_function(PIN_CC_PWM, GPIO_FUNC_PWM); int led = 0;
pwm_set_wrap(1, (uint16_t)65535);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
pwm_set_enabled(1, true);
gpio_init(PIN_CC_DIR);
gpio_set_dir(PIN_CC_DIR, GPIO_OUT);
gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
// Contacteurs
contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_BAS, &contacteur_bas);
contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, &contacteur_fermé);
contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, &contacteur_ouvert);
// Pas à pas
gpio_init(PIN_STEP);
gpio_init(PIN_DIR);
gpio_init(PIN_ENABLE);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(PIN_ENABLE, GPIO_OUT);
gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
pince_ouvre();
//sleep_ms(3000);
//printf("kartoffen\n");
const uint32_t my_delay=500;
bool consigne_pas_a_pas_active = false;
int consigne_pas_a_pas = 0;
while(1){ while(1){
contacteur_update(&contacteur_ouvert); printf("Exemple\n");
contacteur_update(&contacteur_fermé); gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, led);
contacteur_update(&contacteur_bas); led = !led;
sleep_ms(1000);
if(sens_pas_a_pas==SENS_BAS && contacteur_bas.pos_valide == 1){
pas_a_pas_stop();
pos_pas = 0;
}
if(consigne_pas_a_pas_active == true){
if (abs(pos_pas - consigne_pas_a_pas) < 10){
pas_a_pas_stop();
consigne_pas_a_pas_active = false;
}
}
temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
sleep_us(temps_pas * 1000000);
gpio_put(PIN_STEP, 1);
sleep_us(temps_pas * 1000000);
gpio_put(PIN_STEP, 0);
if(sens_pas_a_pas == SENS_HAUT){
pos_pas+= 2;
}else if(sens_pas_a_pas == SENS_BAS){
pos_pas-= 2;
}
int key = getchar_timeout_us(0); // get any pending key press but don't wait
if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
if(key == 'u' || key == 'U'){
pas_a_pas_monte();
}
if(key == 'd' || key == 'D'){
pas_a_pas_descend();
}
if(key == 's' || key == 'S'){
pas_a_pas_stop();
}
if(key == 'o' || key == 'O'){
pince_ouvre();
}
if(key == 'f' || key == 'F'){
pince_ferme();
}
if(key == '1'){
consigne_pas_a_pas=5000;
consigne_pas_a_pas_active=true;
if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
pas_a_pas_monte();
}else{
pas_a_pas_descend();
}
}
if(key == '2'){
consigne_pas_a_pas=15000;
consigne_pas_a_pas_active=true;
if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
pas_a_pas_monte();
}else{
pas_a_pas_descend();
}
}
//printf("%c %d\n", key,key);
}
} }
} }