From 9aaf048c248c301ea8112a3bb0695fa659d0f474 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Fri, 8 May 2026 23:25:18 +0200
Subject: [PATCH] Ajout position 0 pour prise caisse noisette

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 main.c | 46 +++++++++++++++++++++++++++++++++-------------
 1 file changed, 33 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/main.c b/main.c
index 71a29ed..fc041a1 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -24,6 +24,7 @@
 
 
 bool bouton_Presser = false;
+bool pas_a_pas_initialisé = false;
 
 float v_actuelle_tr_s=0;
 float v_consigne_tr_s=0;
@@ -188,7 +189,7 @@ void main(void)
 	gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
 	gpio_set_dir(PIN_ENABLE, GPIO_OUT);
 	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
-	multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
+	//multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
 
 	pince_ouvre();
 	
@@ -205,6 +206,7 @@ void main(void)
 
 		if(sens_pas_a_pas==SENS_BAS && contacteur_bas.pos_valide == 1){
 			pas_a_pas_stop();
+			pas_a_pas_initialisé = true;
 			pos_pas = 0;
 		}
 
@@ -243,24 +245,42 @@ void main(void)
 			if(key == 'f' || key == 'F'){
 				pince_ferme();
 			}
+			if(key == '0'){
+				if(pas_a_pas_initialisé){
+					consigne_pas_a_pas=1000;
+					consigne_pas_a_pas_active=true;
+					if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
+						pas_a_pas_monte();
+					}else{
+						pas_a_pas_descend();
+					}
+				}
+			}
 			if(key == '1'){
-				consigne_pas_a_pas=5000;
-				consigne_pas_a_pas_active=true;
-				if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
-					pas_a_pas_monte();
-				}else{
-					pas_a_pas_descend();
+				if(pas_a_pas_initialisé){
+					consigne_pas_a_pas=5000;
+					consigne_pas_a_pas_active=true;
+					if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
+						pas_a_pas_monte();
+					}else{
+						pas_a_pas_descend();
+					}
 				}
 			}
 			if(key == '2'){
-				consigne_pas_a_pas=15000;
-				consigne_pas_a_pas_active=true;
-				if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
-					pas_a_pas_monte();
-				}else{
-					pas_a_pas_descend();
+				if(pas_a_pas_initialisé){
+					consigne_pas_a_pas=15000;
+					consigne_pas_a_pas_active=true;
+					if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
+						pas_a_pas_monte();
+					}else{
+						pas_a_pas_descend();
+					}
 				}
 			}
+			if(key == '?'){
+				printf("A\n");
+			}
 			//printf("%c %d\n", key,key);
 		}