diff --git a/main.c b/main.c
index b3019a7..3baae37 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -7,6 +7,7 @@
 #include "pico/time.h"
 #include "pico/multicore.h"
 #include "hardware/pwm.h"
+#include <stdlib.h>
 #include <stdio.h>
 #define PIN_STEP 0
 #define PIN_DIR 1
@@ -17,8 +18,9 @@
 #define PIN_CONTACTEUR_OUVERT 5
 #define PIN_CONTACTEUR_FERMÉ 6
 
-#define SENS_BAS 0
-#define SENS_HAUT 1
+#define SENS_BAS 1
+#define SENS_HAUT 2
+#define SENS_NONE 3
 
 
 bool bouton_Presser = false;
@@ -28,6 +30,10 @@ float v_consigne_tr_s=0;
 float acc_tr_s = 50;
 const float pas_par_tour = 200;
 float temps_pas= 0.001;
+int pos_pas;
+
+float vitesse_nominale_tr_s = 10;
+uint sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
 
 struct contacteur_t{
 	uint gpio;
@@ -101,7 +107,8 @@ void affiche_pas_de_temps(){
 		printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
 		printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
 		printf(">contacteur_bas:%d\n", contacteur_bas.pos_valide);
-		sleep_ms(1);
+		printf(">pos_pas:%d\n", pos_pas);
+		sleep_ms(20);
 	}
 }
 
@@ -119,6 +126,8 @@ void pince_ferme(){
 	while(contacteur_fermé.pos_valide){
 		contacteur_update(&contacteur_fermé);
 	}
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 30000);
+	sleep_ms(200);
 	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
 }
 
@@ -127,6 +136,23 @@ void pas_a_pas_stop(){
 	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
 	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
 	v_consigne_tr_s = 0;
+	sens_pas_a_pas=SENS_NONE;
+}
+
+void pas_a_pas_descend(){
+	gpio_put(PIN_DIR, 0);
+	gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
+	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
+	v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
+	sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
+}
+
+void pas_a_pas_monte(){
+	gpio_put(PIN_DIR, 1);
+	gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
+	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
+	v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
+	sens_pas_a_pas=SENS_HAUT;
 }
 
 void main(void)
@@ -162,12 +188,13 @@ void main(void)
 	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
 	multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
 
-	float vitesse_nominale_tr_s = 10;
+	
 	
 	//sleep_ms(3000);
 	//printf("kartoffen\n");
 	const uint32_t my_delay=500;
-	uint sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
+	bool consigne_pas_a_pas_active = false;
+	int consigne_pas_a_pas = 0;
 	
 	while(1){
 		contacteur_update(&contacteur_ouvert);
@@ -176,6 +203,14 @@ void main(void)
 
 		if(sens_pas_a_pas==SENS_BAS && contacteur_bas.pos_valide == 1){
 			pas_a_pas_stop();
+			pos_pas = 0;
+		}
+
+		if(consigne_pas_a_pas_active == true){
+			if (abs(pos_pas - consigne_pas_a_pas) < 10){
+				pas_a_pas_stop();
+				consigne_pas_a_pas_active = false;
+			}
 		}
 
 		temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
@@ -183,28 +218,22 @@ void main(void)
 		gpio_put(PIN_STEP, 1);
 		sleep_us(temps_pas * 1000000);
 		gpio_put(PIN_STEP, 0);
+		if(sens_pas_a_pas == SENS_HAUT){
+			pos_pas+= 2;
+		}else if(sens_pas_a_pas == SENS_BAS){
+			pos_pas-= 2;
+		}
+
 		int key = getchar_timeout_us(0); // get any pending key press but don't wait
 		if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
 			if(key == 'u' || key == 'U'){
-				gpio_put(PIN_DIR, 1);
-				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
-				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
-				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
-				sens_pas_a_pas=SENS_HAUT;
-
+				pas_a_pas_monte();
 			}
 			if(key == 'd' || key == 'D'){
-				gpio_put(PIN_DIR, 0);
-				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
-				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
-				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
-				sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
+				pas_a_pas_descend();
 			}
 			if(key == 's' || key == 'S'){
-				gpio_put(PIN_DIR, 0);
-				gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
-				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
-				v_consigne_tr_s = 0;
+				pas_a_pas_stop();
 			}
 			if(key == 'o' || key == 'O'){
 				pince_ouvre();
@@ -212,6 +241,24 @@ void main(void)
 			if(key == 'f' || key == 'F'){
 				pince_ferme();
 			}
+			if(key == '1'){
+				consigne_pas_a_pas=5000;
+				consigne_pas_a_pas_active=true;
+				if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
+					pas_a_pas_monte();
+				}else{
+					pas_a_pas_descend();
+				}
+			}
+			if(key == '2'){
+				consigne_pas_a_pas=15000;
+				consigne_pas_a_pas_active=true;
+				if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
+					pas_a_pas_monte();
+				}else{
+					pas_a_pas_descend();
+				}
+			}
 			//printf("%c %d\n", key,key);
 		}