From 4461d8de503749cf90d9e9139067ccc816114f26 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Sat, 18 Apr 2026 23:18:20 +0200
Subject: [PATCH] Acceleration progressive

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 main.c | 59 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++---
 1 file changed, 56 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/main.c b/main.c
index 1ebd747..0d0b267 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -4,11 +4,54 @@
  * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
 */
 #include "pico/stdlib.h"
+#include "pico/multicore.h"
 #include <stdio.h>
 #define PIN_STEP 19
 #define PIN_DIR 18
 
 bool bouton_Presser = false;
+
+float v_actuelle_tr_s=0;
+float v_consigne_tr_s=0;
+float acc_tr_s = 50;
+const float pas_par_tour = 200;
+float temps_pas= 0.001;
+
+/// @brief calcule le pas de temps suivant
+/// @param  
+/// @return 
+float compute_time_step(float temps_pas_s){
+	if(v_actuelle_tr_s != v_consigne_tr_s){
+		// On ajoute l'accélération
+		v_actuelle_tr_s += acc_tr_s * temps_pas_s; 
+		//printf(">vit:%f\n", v_actuelle_tr_s);
+		// On vérifie qu'on a pas dépassé la vitesse consigne
+		if(v_actuelle_tr_s > v_consigne_tr_s){
+			v_actuelle_tr_s = v_consigne_tr_s;
+		}
+	}
+	//printf(">vit_2:%f\n", v_actuelle_tr_s);
+	float temps_tr, temps_pas;
+	if(v_actuelle_tr_s != 0){
+		temps_tr = 1 / v_actuelle_tr_s; // 100 
+		temps_pas = temps_tr / pas_par_tour; // 5
+		if(temps_pas > 0.001)
+			temps_pas = 0.001;
+		return temps_pas;
+	}
+	return 0.001;
+}
+
+void affiche_pas_de_temps(){
+	while(1){
+		printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000000);
+		printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
+		printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
+		sleep_ms(1);
+	}
+}
+
+
 void main(void)
 {
 	stdio_init_all();
@@ -16,30 +59,40 @@ void main(void)
 	gpio_init(PIN_DIR);
 	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
 	gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
+	multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
+
+	float vitesse_nominale_tr_s = 10;
 	
 	sleep_ms(3000);
 	printf("kartoffen\n");
 	const uint32_t my_delay=500;
+	
 	while(1){
-		sleep_us(my_delay);
+		temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
+		//printf(">t_pas:%f\n", temps_pas);
+		sleep_us(temps_pas * 1000000);
 		gpio_put(PIN_STEP, 1);
-		sleep_us(my_delay);
+		sleep_us(temps_pas * 1000000);
 		gpio_put(PIN_STEP, 0);
 		int key = getchar_timeout_us(0); // get any pending key press but don't wait
 		if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
 			if(key == 'u' || key == 'U'){
 				gpio_put(PIN_DIR, 0);
 				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
+				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
+
 			}
 			if(key == 'd' || key == 'D'){
 				gpio_put(PIN_DIR, 1);
 				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
+				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
 			}
 			if(key == 's' || key == 'S'){
 				gpio_put(PIN_DIR, 0);
 				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
+				v_consigne_tr_s = 0;
 			}
-			printf("%c %d\n", key,key);
+			//printf("%c %d\n", key,key);
 		}