Globallement fonctionnel, manque le comptage des pas

main.c

@@ -4,6 +4,7 @@
  * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
 */
 #include "pico/stdlib.h"
+#include "pico/time.h"
 #include "pico/multicore.h"
 #include "hardware/pwm.h"
 #include <stdio.h>
@@ -16,6 +17,9 @@
 #define PIN_CONTACTEUR_OUVERT 5
 #define PIN_CONTACTEUR_FERMÉ 6
 
+#define SENS_BAS 0
+#define SENS_HAUT 1
+
 
 bool bouton_Presser = false;
 
@@ -25,6 +29,45 @@ float acc_tr_s = 50;
 const float pas_par_tour = 200;
 float temps_pas= 0.001;
 
+struct contacteur_t{
+	uint gpio;
+	int pos_valide;
+	int pos_actuelle;
+	uint64_t time_new_pos;
+};
+struct contacteur_t contacteur_bas, contacteur_fermé, contacteur_ouvert;
+
+uint64_t get_us_since_boot(){
+	return to_us_since_boot(get_absolute_time());
+}
+
+void contacteur_update(struct contacteur_t * contacteur){
+	// Si la position du contacteur a changé, on lance le timer
+	bool pos_lu = gpio_get(contacteur->gpio);
+	if(pos_lu != contacteur->pos_actuelle){
+		contacteur->pos_actuelle = pos_lu;
+		if(contacteur->pos_actuelle != contacteur->pos_valide){
+			contacteur->time_new_pos = get_us_since_boot();
+		}
+	}
+	if(contacteur->pos_actuelle != contacteur->pos_valide){
+		if(get_us_since_boot() - contacteur->time_new_pos > 100){
+			contacteur->pos_valide = contacteur->pos_actuelle;
+		}
+	}
+}
+
+int contacteur_init(uint gpio, struct contacteur_t * contacteur){
+	contacteur->gpio = gpio;
+
+	gpio_init(contacteur->gpio );
+	gpio_pull_down(contacteur->gpio );
+	gpio_set_dir(contacteur->gpio, GPIO_IN);
+	bool pos_lu = gpio_get(contacteur->gpio);
+	contacteur->pos_actuelle = pos_lu;
+	contacteur->pos_valide = pos_lu;
+}
+
 /// @brief calcule le pas de temps suivant
 /// @param  
 /// @return 
@@ -50,28 +93,42 @@ float compute_time_step(float temps_pas_s){
 	return 0.001;
 }
 
+
+
 void affiche_pas_de_temps(){
 	while(1){
-		printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000000);
+		printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000);
 		printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
 		printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
+		printf(">contacteur_bas:%d\n", contacteur_bas.pos_valide);
 		sleep_ms(1);
 	}
 }
 
 void pince_ouvre(){
 	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
-	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
-	while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
+	while(contacteur_ouvert.pos_valide){
+		contacteur_update(&contacteur_ouvert);
+	}
 	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
 }
 void pince_ferme(){
 	gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
-	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
-	while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
+	while(contacteur_fermé.pos_valide){
+		contacteur_update(&contacteur_fermé);
+	}
 	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
 }
 
+void pas_a_pas_stop(){
+	gpio_put(PIN_DIR, 0);
+	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
+	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
+	v_consigne_tr_s = 0;
+}
+
 void main(void)
 {
 	stdio_init_all();
@@ -88,19 +145,11 @@ void main(void)
 	
 
 	// Contacteurs
-	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_BAS);
+	contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_BAS, &contacteur_bas);
-	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
+	contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, &contacteur_fermé);
-	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);
+	contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, &contacteur_ouvert);
 
-	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_BAS);
+	pince_ouvre();
-	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
-	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);
-
-	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_BAS, GPIO_IN);
-	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, GPIO_IN);
-	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, GPIO_IN);
-
-	pince_ferme();
 
 
 	// Pas à pas
@@ -111,25 +160,25 @@ void main(void)
 	gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
 	gpio_set_dir(PIN_ENABLE, GPIO_OUT);
 	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
-	//multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
+	multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
 
 	float vitesse_nominale_tr_s = 10;
 	
 	//sleep_ms(3000);
 	//printf("kartoffen\n");
 	const uint32_t my_delay=500;
-
+	uint sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
-	while(1){
-		printf(">C_ouvert:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
-		printf(">C_ferme:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
-		printf(">C_bas:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_BAS));
-
-		sleep_ms(50);
-	}
 	
 	while(1){
+		contacteur_update(&contacteur_ouvert);
+		contacteur_update(&contacteur_fermé);
+		contacteur_update(&contacteur_bas);
+
+		if(sens_pas_a_pas==SENS_BAS && contacteur_bas.pos_valide == 1){
+			pas_a_pas_stop();
+		}
+
 		temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
-		//printf(">t_pas:%f\n", temps_pas);
 		sleep_us(temps_pas * 1000000);
 		gpio_put(PIN_STEP, 1);
 		sleep_us(temps_pas * 1000000);
@@ -137,17 +186,19 @@ void main(void)
 		int key = getchar_timeout_us(0); // get any pending key press but don't wait
 		if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
 			if(key == 'u' || key == 'U'){
-				gpio_put(PIN_DIR, 0);
-				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
-				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
-				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
-
-			}
-			if(key == 'd' || key == 'D'){
 				gpio_put(PIN_DIR, 1);
 				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
 				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
 				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
+				sens_pas_a_pas=SENS_HAUT;
+
+			}
+			if(key == 'd' || key == 'D'){
+				gpio_put(PIN_DIR, 0);
+				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
+				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
+				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
+				sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
 			}
 			if(key == 's' || key == 'S'){
 				gpio_put(PIN_DIR, 0);
@@ -155,6 +206,12 @@ void main(void)
 				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
 				v_consigne_tr_s = 0;
 			}
+			if(key == 'o' || key == 'O'){
+				pince_ouvre();
+			}
+			if(key == 'f' || key == 'F'){
+				pince_ferme();
+			}
 			//printf("%c %d\n", key,key);
 		}